中村 太郎 Taro Nakamura

ミミズのようにくねらせる動きを蠕動（ぜんどう）運動と言います。この動きは、以下の4つ理由から、非常に細管内ロボットに適しています。
1. 移動する面積が小さく、細管内を移動するのが得意
2. 牽引力が大きく、長距離や複雑管の移動が得意
3. 本体の中を空洞にできるので、内側にカメラやメンテナンス機器を搭載可能
4. 柔軟な構造なので、管内の構造が変わっても、周辺環境に合わせて対応可能
現在、このような特徴を生かして、複雑な細管内の検査ロボットや、地中掘削ロボット、清掃ロボット等としての応用が検討されています。

The wriggle-like motion of worms, such as earthworms, is called peristalsis. This movement is well-suited to microtubule robots for the following four reasons.
1.It allows them to move through narrow tubes with limited areas.
2.It enables them to move long distances through complex tubes, with large traction forces
3.Because this movement allows the robot’s body to be hollowed out, cameras and maintenance equipment can be mounted inside.
4.It facilitates a flexible structure, which makes it adaptible to surrounding environments, regardless of the alterations in the structure of the pipe.
Currently, these features are being considered for applications in robots such as inspection robots in complex microtubules, underground-excavation robots, and cleaning robots.

この空気圧で動く人工筋肉は、従来のMcKibben型人工筋肉に比べて、同形状・同圧力下でも4倍の力が出る軽量で高出力なソフトアクチュエータです。この人工筋肉を使って、ウェアラブルな上腕アシスト装置や、リハビリ・トレーニング装置、バーチャルリアリティにおける装着型の力学的提示装置などの開発を行っています。また、この人工筋肉の動きは、前述の「ミミズロボット」や「蠕動ポンプ」にマッチしており、これらの生物型ソフトロボットのアクチュエータとしても使用されています。

This pneumatically actuated artificial muscle is a lightweight, high-power soft actuator that produces four times the force generated by conventional McKibben-type artificial muscles, under the same shape and pressure. Using this artificial muscle, we are developing a wearable upper arm assist device, a rehabilitation and training device, and a wearable mechanical device for presentations in virtual reality. In addition, the movement of this artificial muscle matches that of the aforementioned “worm robot” and “peristaltic pump;” henece, it is also employed as an actuator for these biological soft robots.